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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김국화 (경기대학교) 최윤호 (경기대학교) 박진배 (연세대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제5호
발행연도
2012.10
수록면
617 - 623 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

허리 관절을 이용한 4족 로봇의 효율적인 경사면 보행 방법
김국화 전자공학과 2013.01 학위논문

2012

허리 관절을 갖는 4족 로봇의 경사면 보행을 위한 걸음새 생성 방법
김국화 ,  최윤호 ,  박진배 한국지능시스템학회 논문지 2012.10 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 4족 로봇의 허리 관절을 이용하여 효율적인 경사면 보행을 위한 걸음새 생성 방법을 제안한다. 허리 관절을 갖는 4족 로봇의 기구학적 모델은 Denavit-Hartenberg 표현 방법과 대수적 방법을 이용하여 유도하고, 다리 이동 순서는 물결 걸음새(wave gait)를 사용한다. 한편 제안한 걸음새 생성 방법에서는 기구적 제한과 보폭의 감소를 완화하기 위해 경사면의 경사도에 따라 적절한 상체 및 하체의 허리 관절각을 결정하고, 에너지 안정도 여유(energy stability margin)를 증가시키기 위해 도달 영역(workspace)의 탐색을 통해 발끝 위치를 결정한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의 실험을 통해 본 논문에서 제안한 알고리듬의 효용성 및 실제 적용 가능성을 검증한다.
#4족 로봇 #경사면 보행 #허리 관절 #물결 걸음새 #에너지 안정도 여유 #Quadruped robot #walking on the slope #waist joint #wave gait #energy stability margin

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 기구학 모델의 유도
3. 4족 로봇의 경사면 보행 알고리듬
4. 모의 실험 및 결과 고찰
5. 결론
References
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
3. [학술지(정기간행물)] - P. C. Lin / 2005 / A Leg Configuration Measurement System for Full-body Pose Estimates in Hexapod Robot / IEEE Trans. on Robotics 21 (3) : 411 ~ 422 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - P. V. Nagy / 1994 / Energy-based Stability Measures for Reliable Locomotion of Statically Stable Walkers: Theory and Application / Journal of Robotics Research 13 (3) : 272 ~ 287 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Song / 1990 / The Optimally Stable Ranges of 2n-legged Wave Gaits / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics 20 (4) : 888 ~ 902 google schola 6. [학술대회논문] - H. Tsukagoshi / 1996 / Maneu- vering Operation of the Quadruped Walking Robot on the Slope / Proc. of IROS : 863 ~ 869 google schola 7. [학술대회논문] - F. T. Cheng / 1999 / Increasing the Locomotive Stability Margin of Multilegged Vehicles / Proc. of ICRA : 1708 ~ 1714 google schola

이 논문의 저자 정보

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