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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.2
- 수록면
- 141 - 148 (8page)
이용수
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2006
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This paper proposes fault tolerant gaits of a quadruped robot with feet of flat shape. Fault tolerant gaits make it possible for a legged robot to continue static walking against a leg failure. In the previous researches, it was assumed that a legged robot had feet that have point contact with the surface. When the robot is endowed with feet having flat shape, fault tolerant gaits can show better performance compared with the former gaits, especially in terms of the stride length and gait stability. In this paper, fault tolerant gaits of a quadruped robot against a locked joint failure are addressed in straight-line motion and crab walking, respectively.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 사족 보행 로봇 및 다리 모델링
Ⅲ. 선행 연구: 점접촉 발에 대한 내고장성 걸음새
Ⅳ. 평판 발에 대한 내고장성 걸음새
Ⅴ. 내고장성 게 걸음새
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (20)
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1. [학술지(정기간행물)] - G. A. Pratt / 2000 / Legged robots at MIT: what's new since raibert / IEEE Robotics and Automation Magazine 7 (3) : 15 ~ 19
2. [학술지(정기간행물)] - M. F. Silva / 2007 / A historical perspective of legged robots / Journal of Vibration and Control 13 (9-10) : 1447 ~ 1486
5. [학술지(정기간행물)] - 신혁기 / 2011 / 2족 보행 로봇을 위한 허용 ZMP (Zero Moment Point) 영역의 활용을 통한 에너지 효율적인 기준 보행 궤적 생성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (10) : 1029 ~ 1036
6. [학술지(정기간행물)] - R. B. McGhee / 1968 / On the stability of quadruped creeping gait / Mathematical Biosciences 3 (314) : 331 ~ 351
7. [학술지(정기간행물)] - R. B. McGhee / 1979 / Adaptive locomotion of a multilegged robot over rough terrain / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics SMC-9 (4) : 176 ~ 182
2. [학술지(정기간행물)] - M. F. Silva / 2007 / A historical perspective of legged robots / Journal of Vibration and Control 13 (9-10) : 1447 ~ 1486
5. [학술지(정기간행물)] - 신혁기 / 2011 / 2족 보행 로봇을 위한 허용 ZMP (Zero Moment Point) 영역의 활용을 통한 에너지 효율적인 기준 보행 궤적 생성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (10) : 1029 ~ 1036
6. [학술지(정기간행물)] - R. B. McGhee / 1968 / On the stability of quadruped creeping gait / Mathematical Biosciences 3 (314) : 331 ~ 351
7. [학술지(정기간행물)] - R. B. McGhee / 1979 / Adaptive locomotion of a multilegged robot over rough terrain / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics SMC-9 (4) : 176 ~ 182
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