ROS 기반의 실내자율 주행 로봇의 자기위치 인식 및 딥러닝에 의한 제어 시스템

박동규; 김규리; 장진우; 김동환

doi:10.3795/KSME-A.2021.45.12.1149

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 박동규 (서울과학기술대학교) 김규리 (서울과학기술대학교) 장진우 (서울과학기술대학교) 김동환 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제45권 제12호(통권 제435호)

발행연도: 2021.12

수록면: 1,149 - 1,160 (12page)

DOI: 10.3795/KSME-A.2021.45.12.1149

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 연구는 물류 센터 무인화를 위해 상자를 지역, 회사에 따라 분류하고 장애물을 실시간으로 회피하며 목표지점까지 운송하는 로봇 시스템을 개발하는 것을 목표로 하고 있다. 전체 제어 시스템은 ROS(robot operating system)로 구성하였으며, 모터 제어 및 기타 센서 처리를 위해 하부제어기로 OpenCR을 추가하였다. 또한 IMU 센서와 encoder를 결합한 odometry를 기반으로 AMCL(adaptive Monte Carlo localization) 알고리즘을 사용하여 로봇 위치를 추정 및 보정하였다. 또한 이를 LiDAR와 결합하여 맵핑 및 주행(navigation)을 진행하였다. 상자 분류는 YOLO를 통해 진행하였다. 그 결과 상자 분류를 통해 스스로 목표지점을 설정하고 라이더로 장애물을 인식하여 실시간으로 회피하는 자율주행 로봇을 구현하였다.

#Robot Operating System(로봇 운영 체제) #Indoor Self-driving(실내 자율 주행) #Automated Guided Vehicle(무인 운반차) #LiDAR Sensor(라이다 센서) #Inertial Measurement Unit(관성 측정 센서)

참고문헌 (20)

참고문헌 신청

Park, C. S., 2020, “Current Status and Prospects of Domestic and Foreign Logistics Real Estate Markets,” Postal Service Information, Vol. 121, pp. 65~94.

Choi, H. J. and Jung, H. J., 2017, “Smart Logistics Trends and Application of IoT in Pyeongtaek P,” The e-Business Studies, Vol. 18, No. 6, pp. 145~158.

Choi, S. H., Gang, M. H. and Kim, H. J., 2019, A Study on Needs of the Logistics Technology in Korea, Korea Maritime Institute, Busan.

Jang, H. J. and Lee, Y. J., 2018, “Logistics Robot (AGV) Trend,” Proc. of KIEE, Vol. 67, No. 8, pp. 8~12.

Petricca, L., Moss, T., Figueroa, G. and Broen, S., 2016, “Corrosion Detection Using A.I : A Comparison of Standard Computer Vision Techniques and Deep Learning Model,” Computer Science & Information Technology (CS & IT), Academy & Industry Research Collaboration Center (AIRCC).

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

박동규

소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 62 이용수 8,225

김규리

소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 산업공학

논문수 9 이용수 2,631

장진우

소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5%

논문수 11 이용수 2,831

김동환

소속기관 서울과학기술대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5%

논문수 1 이용수 2,163

이 논문과 함께 이용한 논문

자율주행 기술 동향 및 발전 방향: AI를 중심으로

김산민 , 김영석 , 전형석 외 2명 한국자동차공학회논문집 2022 .10

ROS를 활용한 서빙 이동로봇의 구현

김의선 , 김범수 , 김익상 한국정보기술학회논문지 2019 .02

자율 주행을 위한 딥러닝 기반 라이다 객체 인식 신경망 연구 분석

선민혁 , 백동희 , 공승현 한국자동차공학회논문집 2022 .08

End to End 학습 기반 자율 주행 프레임워크 개발 및 실차 기반 실험

정찬영 , 성현기 , 심현철 제어로봇시스템학회 논문지 2020 .05

ROS기반 SLAM을 활용한 장애물 인식 및 모빌리티 자율주행

유찬희 , 이종원 , 이현우 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2022 .12

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-550-000060845

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (20)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)