2D LiDAR 센서를 이용한 CNN 기반 군집 로봇의 위치 인식 및 제어

문정환; 김기서; 이장명

doi:10.5573/ieie.2018.55.5.97

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문정환 (부산대학교) 김기서 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제55권 제5호(통권 제486호)

발행연도: 2018.5

수록면: 97 - 104 (8page)

DOI: 10.5573/ieie.2018.55.5.97

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본 논문에서는 기존의 군집 로봇 위치 인식 방법들의 문제점을 해결하기 위해 단일 LiDAR 센서를 이용한 위치 인식 시스템을 새롭게 제안한다. 레이저 신호의 인식을 위하여 수광 다이오드 트랜지스터 모듈을 구성하였으며 제안 된 방법은 높은 실시간 성능과 분해능을 가지며 조명 환경에 강인한 특성을 가지고 있어 외부 장치 없이 로봇 간 실내, 외 위치 인식이 가능하다. 또한 센서 데이터를 변환한 이미지를 이미지 인식 분야에서 강한 성능을 보이는 딥 러닝 알고리즘 중 하나인 CNN에 학습, 적용하여 슬레이브 로봇의 위치를 인식한다. 그리고 이러한 입력 이미지에서 센서 특성상 나타날 수 있는 난반사 및 통신딜레이 등으로 인하여 발생하는 노이즈를 이미지 전처리 과정을 통하여 제거한다. 마지막으로 시뮬레이션과 실험을 통해 알고리즘의 우수성을 증명한다.

#Multi robot #Localization #LiDAR #Image processing #CNN

참고문헌 (18)

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