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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 438 - 444 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0040
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In this paper, we describe the development of a ROS-based mobile robot system and experimental results for indoor autonomous driving. The developed mobile robot system is modularized, so that ROS can be used for perception, decisions, planning and control. The platform used in this study is a differential wheeled robot, which consists of sensors for indoor mapping and localization and motor drivers for control. To verify the feasibility of the developed mobile robot system, we performed indoor autonomous driving experiments. It is found that the mobile robot can autonomously reach its destination without experiencing any collisions while localizing itself in indoor environment, recognizing obstacles, planning local paths for obstacle avoidance.
목차
Abstract
I. 서론
II. 모바일 로봇 플랫폼 구성
III. ROS 기반의 모바일 로봇 시스템
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
L. E. Parker, “Current state of the art in distributed autonomous mobile robotics,” Distributed Autonomous Robotic Systems, vol. 4, pp. 18-27, Jul. 2000.
C. Jung, S. Jung, and D. H. Shim, “A hybrid control architecture for autonomous driving un urban environment,” Proc. of ICARCV Annual Conference 2018, pp. 222-227, 2018.
W. Burgard, A. B. Cremers, D. Fox, D. Hahnel, G. Lakemeyer, D. Schulz, W. Steiner, and S. Thrun. Experiences with an interactive museum tour-guide robot. Artificial Intelligence, 2000.
D. Lee, S. Cho, and D. H. Shim, “Development of Mini Quadrotor Platform and Experiments on Outdoor Autonomous Swarming Flight,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 905-911, Nov. 2017.
J. Do and W. Lee, “ROS Based Remote Control of an Autonomous Mobile Robot and Visual SLAM For Parking Lot Management,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 11, pp. 1088- 1093.
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