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저자정보
김아현 (동아대학교) 강기천 (KAIST) 박수빈 (동아대학교) 구지희 (동아대학교) 김선형 (동아대학교) 이상철 (대구경북과학기술원) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제33권 제3호
발행연도
2023.6
수록면
189 - 196 (8page)
DOI
10.5391/JKIIS.2023.33.3.189

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본 논문에서는 실내에서 시각장애인에게 길 안내 서비스를 제공하기 위해 로봇이 목적지까지 자율주행하면서 사용자에게 자신의 위치를 알려 사용자가 로봇을 따라갈 수 있도록 안내하는 안내 로봇을 소개한다. 본 논문의 안내 로봇은 본 연구실에서 개발 중인 인공윤리에이전트 시스템인 MISoRo(Moral Intelligent Social Robot)를 통해 사용자가 원하는 내비게이션 서비스를 사용할 수 있고 사용자가 원하는 목적지를 인지한다. 또한 로봇은 로봇용 공개 소프트웨어 아키텍처인 ROS(Robot Operating System) 기반의 오픈소스인 Navigation 패키지를 활용하여 사용자가 요청한 목적지까지 자율주행하며, 사용자와의 거리가 설정된 거리 이상일 때 사용자를 기다리면서 사용자에게 로봇이 있는 위치를 알려준다. 이때 사용자와 로봇 사이의 위치 관계는 UWB(Ultra Wide Band)센서와 지자기 센서를 사용하여 계산한다.
#안내 로봇 #자율주행 #UWB 센서 #시각장애인 #챗봇 #Guide robot #Navigation #UWB sensor #Visually Impaired #Chatbot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 안내 로봇과 사용자 간의 위치 관계
3. 안내 로봇의 길 안내 서비스
4. 실험 결과
5. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Robot news, “Robot guide dog that can be with the blind anytime, anywhere,” Available: http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=25061, 2013, [Accessed: Jan 10, 2023] google schola The Seoul Economic Daily, “I'm a guide dog trainer who fosters the hope of the blind.,” Available: https://m.sedaily.com/NewsView/1VGQMJDFDJ#cb, 2019, [Accessed: Jan 10, 2023] google schola A. Xiao, W. Tong, L. Yang, J. Zeng, Z. Li, and K. Sreenath, “Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 11470-11476, 2021. google schola Y. L. Choi and J.-W. Kim, “Development of a moral AI agent for recognition of hazardous or violent situations at home and providing appropriate response,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 27, no.7, pp. 459-467, July 2021. google schola Open Robotics, “ROS,” Available: https://www.ros.org, 2021, [Accessed: Jan 23, 2023] google schola

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