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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
오명식 (충남대학교) 서자호 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,034 - 1,039 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0081

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2016

소형 굴삭기의 모델링을 통한 위치 및 힘제어 구현
오명식 ,  서자호 ,  정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2016.12 학술저널
굴삭기의 힘제어 구현 및 실험 연구
오명식 ,  서자호 ,  정슬 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

2015

굴삭기의 힘제어 구현을 위한 실험 연구
오명식 ,  서자호 ,  정슬 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2015.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the implementation and control of a small-scaled excavator system. The commercial miniature of an excavator system has been modified and its control hardware is embedded to access the feedback control. Encoder sensors are attached to the joint and a force sensor is mounted on the end-effector so that feedback position control is accessible as well as force control. The dynamic model of the excavator system is derived as a four linkage robot arm and its control performances are simulated. Experimental studies of contact force control tasks are conducted to test the control algorithm for the excavator system.
#excavator #feedback control #force control #hardware implementation

목차

Abstract
I. 서론
II. 소형 굴삭기 시스템
III. 동역학 모델링
IV. 제어 방식
V. 시뮬레이션 및 실험
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - H. Cho / 2002 / Active pitch motion control of a hydraulic excavator / Proceeding of the KAMES 2002 Joint Symposium : 681 ~ 686 google schola [학술지(정기간행물)] - 백승준 / 2015 / 굴삭기용 무인조종로봇 신뢰성 보증 시험에 대한 연구 / 대한기계학회논문집 A 39 (4) : 397 ~ 403 dbpia [학술대회논문] - I. K. Jeon / 2010 / Study on the remote control excavator for high-risk operations / Proc. of 2010 25th ICROS Annual Conference : 479 ~ 483 google schola [학술지(정기간행물)] - 남윤주 / 2015 / Virtual excavator simulator featuring HILS and haptic joysticks / Journal of Mechanical Science and Technology 29 (1) : 397 ~ 407 google schola [학술지(정기간행물)] - 양순용 / 2009 / 필드로봇용 원격 굴삭 시스템의 궤적제어에 관한 연구 / 드라이브·컨트롤 6 (4) : 9 ~ 15 dbpia

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김동수 ,  배상규 ,  김정수 드라이브·컨트롤 2006 .09
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한동영 ,  김희국 ,  이병주 대한기계학회 춘추학술대회 1995 .01
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이승열 ,  한창수 ,  이계영 외 1명 대한건축학회 논문집 - 구조계 2007 .08
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김진수 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2002 .10

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