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Quang Hoan Le (울산대학교) Seong Woong Choi (울산대학교) Tae Un Kim (울산대학교) Chi Thanh Nguyen (울산대학교) Jae Woo Lee (울산대학교) Soon Yong Yang (울산대학교)
저널정보
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2016年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2016.11
수록면
119 - 123 (5page)

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An excavator is a typical hydraulic heavy-duty human-operated machine used in general versatile construction operations, such as digging, carrying loads, grounding and dumping loads. However, operating excavators in the hazard environment such as earthquake, nuclear decomposition etc is not suitable for human to operate on site. Therefore, autonomous excavator which can be called field robot has been investigated to protect the operators from the harmful environments. To find a feasible way to control the base of field robot, firstly the full Kinematic and dynamic model of the machine’s platform which two degrees of freedom were studied. To control the excavator’s base, the PID control and nonlinear based on Lyapunov function are conducted and some simulation results are given.
#Field robot (필드 로봇) #Control (제어) #Nonlinear(비선형) #Trajectory (궤도) #Excavator (굴삭기)

목차

Abstract
1. Introduction
2. Modelling of the mobile platform of Field Robot
3. Controller design
4. Simulation and result
5. Conclusion
References

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Q. H. Le ,  Y. M. Jeong ,  C. T. Nguyen 외 1명 드라이브·컨트롤 2015 .06

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