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저자정보
Jinkwang Kim (KAIST) Geonhoo Kim (Korea University of Technology and Education) Taewoo Han (Korea University of Technology and Education) Seungwon Heo (Korea University of Technology and Education) Yongjae Kim (Korea University of Technology and Education) Hyun Myung (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
1,117 - 1,122 (6page)

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This paper reports the design, construction, and control of a mobile robot that can be transformed from the four-wheel mobile robot into two-wheel self-balancing robot and vice versa. The hardware of the robot utilizes the mechanism of the three-link manipulator. This robot is composed of three components; the body part, the middle link, and the top part. The system architecture comprises a pair of DC motor controllers to move the wheel, two servo motors to move the middle link and the top part, and an Arduino microcontroller board, etc. When the robot is transformed to the two-wheel self-balancing robot, the COM (Center of Mass) equation, and the IMU (Inertial Measurement Unit) sensor are employed for attitude determination. The method of the control is based on a proportional-integral-differential (PID) control. The results show the possibility of performing both functions of the four-wheel mobile robot and two-wheel self-balancing robot.
#Three-link manipulator #Two-wheel self-balancing robot #Center of mass

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. STRUCTURE OF THE ROBOT
3. CONTROL
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION AND FUTUREWORKS
6. ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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