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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.8
- 수록면
- 863 - 870 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0055
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In this study, we develop and investigate a control algorithm for wheeled quadruped robots, taking advantage of the combined benefits of legs and wheels. Robots with legs exhibit excellent maneuverability across various terrains but often face speed and energy efficiency limitations. These limitations become critical in activities requiring continuous and dynamic movements, such as disaster relief operations. Conversely, wheeled robots can quickly move across flat terrains but struggle with obstacles larger than their wheel radius. To overcome these challenges, this paper introduces a new wheel-torque control algorithm that enables the robot to maintain a stable posture and move efficiently at desired speeds across different terrains. The algorithm integrates whole-body control through model predictive control and wheel torque optimization using quadratic programming The effectiveness of the developed algorithm is validated through experiments conducted in a Gazebo simulation and with actual hardware. Our method is successfully tested on Pongbot-W, a wheeled quadruped robot developed in our lab. Further videos and results can be found at https://youtu.be/ImV1oqlT1fM.
목차
Abstract
I. 서론
II. 하이브리드 로봇 플랫폼, Pongbot-W
III. 제어 프레임워크
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
S. Seok, A. Wang, M. Y. Chuah, D. J. Hyun, J. Lee, D. M. Otten, J. H. Lang and S Kim, “Design principles for energy-efficient legged locomotion and implementation on the MIT cheetah robot,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 3, pp. 1117-1129, 2014.
D. Pongas, M. Mistry, and S. Schaal, “A robust quadruped walking gait for traversing rough terrain,” Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE, pp. 1474 1479, 2007.
M. Schwarz, T. Rodehutskors, M. Schreiber, and S. Behnke, “Hybrid driving-stepping locomotion with the wheeled-legged robot momaro,” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, pp. 5589 5595, 2016.
G. Kim, H. Chung, and B.-K. Cho, “Mobinn: Stair-climbing mobile robot with novel flexible wheels,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023.
S. W. Kim, M. S. Kim, K. J. Choi, and D. Shin, “Radius-increasing expanding wheel for rough terrain robots,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 30, no. 3, pp. 234-240, Mar. 2024.
D. Pongas, M. Mistry, and S. Schaal, “A robust quadruped walking gait for traversing rough terrain,” Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE, pp. 1474 1479, 2007.
M. Schwarz, T. Rodehutskors, M. Schreiber, and S. Behnke, “Hybrid driving-stepping locomotion with the wheeled-legged robot momaro,” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, pp. 5589 5595, 2016.
G. Kim, H. Chung, and B.-K. Cho, “Mobinn: Stair-climbing mobile robot with novel flexible wheels,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023.
S. W. Kim, M. S. Kim, K. J. Choi, and D. Shin, “Radius-increasing expanding wheel for rough terrain robots,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 30, no. 3, pp. 234-240, Mar. 2024.
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