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우교식 (건국대학교) 김진우 (건국대학교) 강철구 (건국대학교) 이동제 (다사로봇) 박경희 (다사로봇) 김형철 (다사로봇)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
398 - 403 (6page)

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Suppressing residual vibrations of flexible materials cheaply is an important issue to increase productivity of automated factory using wafer or glass handling robots. In this paper, we propose an input shaping logic to compensate experimental errors, which is to apply ZV input shaping two times to suppress minor residual vibrations of flexible beams. The validity of the proposed logic is verified using experimental studies.
#Input shaping #Industrial robot #Motion control #Residual vibration

목차

Abstract
1. 서론
2. 1자유도 수직구동시스템
3. 입력성형 기법
4. 입력성형 기법의 적용
5. 실험오차 보정 후 다중 진동모드 입력성형 기법의 적용
6. 결론
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