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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 12 - 17 (6page)
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The minimum-energy trajectory planning algorithm on a tangent is proposed for battery-powered three-wheeled omni-directional mobile robots (TOMRs). We have chosen a practical cost function as the total energy drawn from the batteries, in order to lengthen the operational time of a mobile robot with given batteries. After establishing the dynamic equations of TOMRs, the optimal control theory is used to solve the minimumenergy trajectory. Various simulations are performed and the consumed energy is compared to another velocity trajectory have trapezoidal velocity profile. Simulation results reveal that the energy saving is achieved of up to 7.55% compared with conventional trapezoidal velocity profile.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇의 기구학 및 동역학 모델[1]
3. 전 방향 이동로봇의 최소 에너지 경로 생성
4. 모의 실험
5. 결론
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