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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
주백석 (Kumoh National Institute of Technology) 성영휘 (Kumoh National Institute of Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.23 No.4
발행연도
2014.8
수록면
374 - 379 (6page)

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Mobile robots with omni-directional wheels can generate instant omni-directional motion without requiring extra space to change the direction of the body. Therefore, they are capable of moving in an arbitrary direction under any orientation even in narrow aisles or tight areas. In this research, an omnidirectional mobile robot based on Mecanum wheels was developed to achieve omni?directionality. A CompactRIO embedded real?time controller and C series motion and I/O modules were employed in the control system design. Ultrasonic sensors installed on the front and lateral sides were utilized to measure the distance between the mobile robot and the side wall of a workspace. Through intensive experiments, a performance evaluation of the mobile robot was conducted to confirm its feasibility for industrial purposes. Mobility, omni-directionality, climbing capacity, and tracking performance of a squared trajectory were selected as performance indices to assess the omni?directional mobile robot.
#Mobile performance evaluation #Omni-directional mobile robot #Mecanum wheel #Ultrasonic sensor

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 전방향 이동로봇의 기본 특성
3. 전방향 이동로봇 하드웨어 설계
4. 성능평가를 위한 실험
5. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Doroftei, I. / 2007 / Omnidirectional Mobile Robot - Design and Implementation, Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots / I-Tech Education and Publishing : 511 ~ 528 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 주백석 / 2013 / 전방향 이동 메커니즘 기반의 교육용 로봇 플랫폼 개발 / 한국정밀공학회지 30 (11) : 1161 ~ 1169 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - Adascalitei, F. / 2011 / Practical Applications for Mobile Robots based on Mecanum Wheels - a Systematic Survey / The Romanian Review Precision Mechanics, Optics & Mechatronics 20 : 21 ~ 29 google schola 4. [학술대회논문] - Muir, P. F. / 1987 / Kinematic Modeling for Feedback Control of an Omnidirectional Wheeled Mobile Robot / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1172 ~ 1178 google schola 5. [학술대회논문] - Chu, B. / 2013 / Kinematic Modeling and Position Compensation Based on Mecanum Wheeled Omni-directional Mobile Robot / Proceedings of International Symposium on Green Manufacturing and Applications google schola

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