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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 291 - 300 (10page)
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In this paper power system and drive-train for omni-directional autonomous mobile robots with multiple energy storage units are presented. Because in proposed system, which is implemented in soccer robots, the ability of power flow control from of multiple separated energy storage units and speed control for each motor are combined, these robots can be derived by more than one power source. This capability, allow robot to diversify its energy source by employing hybrid power sources. In this research Lithium ion polymer batteries have been used for main and auxiliary energy storage units because of their high power and energy densities. And to protect them against deep discharge, over current and short circuit, a protection circuit was designed. The other parts of our robot power system are DC-DC converters and kicker circuit. The simulation and experimental results show proposed scheme and extracted equations are valid and energy management and speed control can be achieved properly using this method. The filed experiments show robot mobility functions to perform the requested motion is enough and it has a high maneuverability in the field.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Robot Component Architecture
3. Control of Power Flow
4. Energy Storage Units and Their Protection Systems
5. Power System
6. Experimental System Setup
7. Simulation
8. Experimental Results
9. Conclusions
Acknowledgment
References
참고문헌 (24)
참고문헌 신청
1. [단행본] - J. Craig / 2003 / “Introduction to Robotics: Mechanics and Control” / Prentice Hall
2. [학술대회논문] - A. AF. Nassiraei / 2007 / “Concept and Design of A Fully Autonomous Sewer Pipe Inspection Mobile Robot KANTARO” / 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA07)
3. [학술지(정기간행물)] - P. Dario / 2005 / “Robotics as a future and emerging technology: biomimetics, cybernetics, and neuro-robotics in European projects” / IEEE Robotics & Automation Magazine 12 (2) : 29 ~ 45
4. [학술지(정기간행물)] - H. Hirukawa / 2007 / Dinosaur Robotics for entetainment application / IEEE Robotics & Automation Magazine 14 (3) : 43 ~ 51
5. [학술대회논문] - T. Makimoto / 2002 / “Chip technologies for Entertainment Robots - present and future” / IEEE International Electron Devices Meeting
2. [학술대회논문] - A. AF. Nassiraei / 2007 / “Concept and Design of A Fully Autonomous Sewer Pipe Inspection Mobile Robot KANTARO” / 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA07)
3. [학술지(정기간행물)] - P. Dario / 2005 / “Robotics as a future and emerging technology: biomimetics, cybernetics, and neuro-robotics in European projects” / IEEE Robotics & Automation Magazine 12 (2) : 29 ~ 45
4. [학술지(정기간행물)] - H. Hirukawa / 2007 / Dinosaur Robotics for entetainment application / IEEE Robotics & Automation Magazine 14 (3) : 43 ~ 51
5. [학술대회논문] - T. Makimoto / 2002 / “Chip technologies for Entertainment Robots - present and future” / IEEE International Electron Devices Meeting
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