메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
주백석 (Kumoh National Institute of Technology) 조강익 (Kumoh National Institute of Technology) 성영휘 (Kumoh National Institute of Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.2
발행연도
2015.4
수록면
141 - 147 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
In this study, a position control algorithm for an omni-directional mobile robot based on Mecanum wheels was introduced and experimentally evaluated. Multiple ultrasonic sensors were installed around the mobile robot to obtain position feedback. Using the distance of the robot from the wall, the position and orientation of the mobile robot were calculated. In accordance with the omni-directional velocity generation mechanism, the velocity kinematics between the Mecanum wheel and the mobile platform were determined. Based on this formulation, a simple and intuitive position control algorithm was suggested. To evaluate the control algorithm, a test bed composed of artificial walls was designed and implemented. While conventional control algorithms based on normal wheels require additional path planning for two-dimensional planar motion, the omni-directional mobile robot using distance sensors was able to directly follow target positions with the simple proposed position feedback algorithm.
#Omni-directional mobile robot #Position control #Mecanum wheel #Ultrasonic sensor #Experimental evaluation

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 전방향 이동로봇 시스템 구성
3. 전방향 이동로봇 위치제어 알고리즘
4. 위치제어 알고리즘의 실험적 검증
5. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Clark, S. / 1998 / Autonomous Land Vehicle Navigation Using Millimeter Wave Radar / Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 3697 ~ 3702 google schola 2. [학술대회논문] - Wang, L. / 2000 / A 3D Scanning Laser Rangefinder and its Application to an Autonomous Guided Vehicle / Vehicular Technology Conference Proceedings 1 : 331 ~ 1178 google schola 3. [학술대회논문] - Muir, P. F. / 1987 / Kinematic Modeling for Feedback Control of an Omnidirectional Wheeled Mobile Robot / Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 1172 ~ 1178 google schola 4. [단행본] - Doroftei, I. / 2007 / Omnidirectional Mobile Robot - Design and Implementation, Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots / I-Tech Education and Publishing : 511 ~ 528 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 주백석 / 2014 / 메카넘휠 기반의 전방향 이동로봇 주행성능 평가 / 한국생산제조시스템학회지 23 (4) : 374 ~ 379 dbpia

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

전방향 이동로봇의 제작과 제어에 관한 실험연구
이정형 ,  정슬 한국지능시스템학회 논문지 2014 .08
무인자율주행차 : 클로소이드 V 1
민경득 ,  김영철 로봇과 인간 2013 .05
전방향 이동로봇의 에너지효율 개선을 위한 제어방법
김정근 ,  송재복 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004 .05
가변 바퀴 배치 기구부를 갖는 4륜 전방향 이동로봇의 무단변속기 제어
변경석 ,  송재복 대한기계학회 춘추학술대회 2002 .05
위치보상 기반의 전방향 이동로봇 개발
주백석 ,  성영휘 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .08

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-552-001441365