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저자정보
Hae Kwan Jeong (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Kyung Hak Hyun (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Yoon Keun Kwak (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
428 - 432 (5page)

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Rescue robot, a helper to find victims and take some action in place of human in a disaster area, has attracted attention since mobile robots had been developed. Among various functions of rescue robots, real-time obstacle avoidance is definitely key issue to realize realistic scenario. Obstacle avoidance is taken as one of the driving modes of the VSTR(Variable Single-tracked Robot), testbed which is able to traverse difficult environment with two driving modes in hardware, and determined when the VSTR meets with insurmountable obstacles. 2D LMS(Laser Measurement System) get radial distance data centered on a robot to know where is safe to avoid, and the ELA(Emergency Level Around), our algorithm for obstacle avoidance, is released to steer a robot safely and quickly based on the emergency level to judge where the optimal free space is. After development of the algorithm, we define performance indices of the ELA as rapidity and inspectability, and test the performance by simulation to demonstrate superiority of the ELA.
#ELA(Emergency Level Around) #Obstacle Avoidance #Rescue Robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM OVERVIEW
3. ELA (EMERGENCY LEVEL AROUND)
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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