Autonomous Navigation of an Underwater Robot in the Presence of Multiple Moving Obstacles

Kyoung-Youb Kwon; Joongseon Joh

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자료유형: 학술저널

저자정보: Kyoung-Youb Kwon Joongseon Joh

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.5 No.2

발행연도: 2005.6

수록면: 124 - 130 (7page)

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Obstacle avoidance of underwater robots based on a modified virtual force field algorithm is proposed in this paper. The VFF(Virtual Force Field) algorithm, which is widely used in the field of mobile robots, is modified for application to the obstacle avoidance of underwater robots. This Modified Virtual Force Field(MVFF) algorithm using the fuzzy lgoc can be used in moving obstacles avoidance. A fuzzy algorithm is devised to handle various situations which can be faced during autonomous navigation of underwater robots. The proposed obstacle avoidance algorithm has ability to handle multiple moving obstacles. Results of simulation show that the proposed algorithm can be efficiently applied to obstacle avoidance of the underwater robots.

#MVFF #fuzzy logic #obstacle avoidance #track keeping #underwater robot #navigation

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, , Self-adaptive recurrent neuro-fuzzy control of an autonomous underwater vehicle Robotics and Automation : 283 ~ 19 295

, 2002 , A collision avoidance system based on self-organizing map and its application to an underwater vehicle Control : 2 ~

, 2000 , Collision avoidance controller for AUV systems using stochastic real value reinforcement learning method : 165 ~ 170

, 1998 , Obstacle avoidance using fuzzy neural networks Underwater Technology : 282 ~ 286

, 1993. , Robot navigation using the vector potential approach 1 : 805 ~ 811

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