구조로봇에 적합한 장애물 회피 알고리즘 ELA의 실험적 검증

정해관; 현경학; 김수현; 곽윤근

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정해관 (한국과학기술원) 현경학 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원) 곽윤근 (한국과학기술원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제4권 제2호

발행연도: 2009.6

수록면: 105 - 111 (7page)

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In this paper, we provide experimental results and verification for obstacle avoidance algorithm ‘ELA(Emergency Level Around)’, which is applicable to rescue robots. ELA is a low level intelligence-based obstacle avoidance algorithm, so can be used in fast mobile robots requiringhigh speed in operation with little computational load. Constructed system for experiments consist of laptop, sensors, peripheral devices and mobile robot platform VSTR(Variable Single-tracked Robot) to realize predetermined scenarios. Finally, experiment was conducted in indoor surroundings including miscellaneous things as well as dark environment to show fitness and robustness of ELA for rescue, and it is shown that VSTR navigates endowed area well with real-time obstacle avoidance based on ELA. Therefore, it is concluded that ELA can be a candidate algorithm to increase mobility of rescue robots in real situation.

#ELA(Emergency Level Around) #Obstacle Avoidance #Rescue Robot

참고문헌 (7)

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1. [학술대회논문] - 정해관 / 2008 / 구조로봇의 자율 주행모드 변형에 의한 장애물 회피 / 한국지능로봇 종합학술대회 논문집 : 329 ~ 331

2. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1989 / Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 19 (5) : 1179 ~ 1187

3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram – Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots / IEEE Journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288

4. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1997 / The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance / IEEE Robotics & Automation Magazine 4 (1) : 23 ~ 33

5. [학술지(정기간행물)] - J. Minguez / 2004 / Nearness Diagram (ND) Navigation: Collision Avoidance in Troublesome Scenarios / IEEE Transactions on Robotics and Automation 20 (1) : 45 ~ 59

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