새로운 슬라이딩 표면에 기반한 비홀로노믹 이동 로봇의 추종 제어

박봉석; 유성진; 최윤호; 박진배

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박봉석 (연세대학교) 유성진 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호

발행연도: 2008.8

수록면: 842 - 847 (6page)

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This paper proposes a new sliding-surf ace-based tracking control system for nonholonomic mobile robots with disturbance. To design a robust controller, we consider the kinematic model and the dynamic model of mobile robots with disturbance. We also propose a new sliding surface to solve the problem of previous study. That is, since the new sliding surface is composed of differentiable functions unlike the previous study, we can obtain the control law for arbitrary trajectories without any constraints. From the Lyapunov stability theory, we prove that the position tracking errors and the heading direction error converge to zero. Finally, we perform the computer simulations to demonstrate the performance of the proposed control system.

#sliding surface #mobile robot #dynamics #kinematics #differentiable #disturbance

참고문헌 (12)

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1. [학술대회논문] - R.W.Brockett / 1983 / Asymptotic stability and feedback stabilization / in Differential Geometric Control Theory,Eds.Boston,MA:Birkhauser, : 181 ~ 191

2. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for a nonholonomic mobile robot / in Proc.IEEE Int.Conf.Robot and Automation : 384 ~ 389

3. [학술대회논문] - C. Samson / 1991 / Feedback control of a nonholonomic wheeled cart in cartesian space / in Proc. IEEE Int. Conf. Robot and Automation : 1136 ~ 1141

4. [학술지(정기간행물)] - T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Trans. Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615

5. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1997 / Control of a nonholonomic mobile robot: Backstepping kinematics into dynamics / Journal of Robotic Systems 14 (3) : 149 ~ 463

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