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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.11 No.4
- 발행연도
- 2016.7
- 수록면
- 1,012 - 1,019 (8page)
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A robust control intended for a nonholonomic mobile robot is considered to guarantee good tracking a desired trajectory. The main drawbacks of the mobile robot model are the existence of nonholonomic constraints, uncertain system parameters and un-modeled dynamics. in order to overcome these drawbacks, we propose a robust control based on Lyapunov theory associated with sliding-mode control, this solution shows good robustness with respect to parameter variations, measurement errors, noise and guarantees position and velocity tracking. The global asymptotic stability of the overall system is proven theoretically. The simulation results largely confirm the effectiveness of the proposed control.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Kinematic Model
3. Dynamic Model
4. Tracking Controller Design
5. Design of Hierarchical Controller
6. Kinematic Controller
7. Dynamic Controller
8. Conclusion
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Takanori Fukao / 2000 / Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot’’ / IEEE transactions on robotics and automation 16 (5) : 609 ~ 615
[보고서] - Jasmin Velagic / / Nonlinear Motion Control of Mobile Robot Dynamic Model’’ : 529 ~ 550
[학술지(정기간행물)] - Chih angchen / 2009 / Design and implementation of an adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots / Mechatronics 19 : 156 ~ 166
[학술지(정기간행물)] - Yutaka Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Mechatronics : 384 ~ 389
[학술지(정기간행물)] - Cassius Z. Resende / 2013 / A nonlinear trajectory tracking controller for mobile robots with velocity limitation via fuzzy gains / Control Engineering Practice 21 : 1302 ~ 1309
[보고서] - Jasmin Velagic / / Nonlinear Motion Control of Mobile Robot Dynamic Model’’ : 529 ~ 550
[학술지(정기간행물)] - Chih angchen / 2009 / Design and implementation of an adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots / Mechatronics 19 : 156 ~ 166
[학술지(정기간행물)] - Yutaka Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Mechatronics : 384 ~ 389
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