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학술저널
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이준구 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교) 박진배 (연세대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제6호
발행연도
2013.6
수록면
495 - 500 (6page)

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This paper proposes a double sliding surfaces based on a sliding mode control for a tracking control of nonholonomic mobile robots in the Cartesian coordinates. In order to remove sliding surface constraints, we design the additional sliding surface for the heading angle with respect to the newly defined coordinates. Then, we define the switching law based on the posture error to combine the designed sliding surface with the previous one. By using the double sliding surfaces and the switching law, we obtain the control law for arbitrary trajectories. It is proved that the position tracking error and the heading direction error asymptotically converge to zero, respectively, with the Lyapunov stability theory. Finally, through computer simulations, we demonstrate the effectiveness of the proposed control system.
#mobile robot #double sliding surfaces #sliding mode control #Lyapunov function #tracking control #kinematics

목차

Abstract
I. 서론
II. 이동 로봇의 기구학 모델
III. 이동 로봇의 경로 추종 제어기 설계
IV. 모의실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - I. Kolmanovsky / 1995 / Developments in non-holonomic control problems / IEEE Control Systems 15 (6) : 20 ~ 36 google schola 2. [단행본] - R. W. Brockett / 1983 / Asymptotic stability and feedback stabilization, In Differential Geometric Control Theory / Birkhauser : 181 ~ 191 google schola 3. [학술대회논문] - Y. Kanayanma / 1990 / A stable tracking control method for an autonomous mobile robot / Proc. of IEEE Conference on Robotics and Automation 1 : 384 ~ 389 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Trans. on Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - V. Sankaranarayanan / 2009 / Switched control of a nonholonomic mobile robot / Commun Nonlinear Science Numerical Simulation 14 (5) : 2319 ~ 2327 google schola

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