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저자정보
Ngo Manh Dung (부경대학교) Vo Hoang Duy (부경대학교) Nguyen Thanh Phuong (부경대학교) Sang Bong Kim (부경대학교) Myung Suck Oh (부경대학교)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.3
발행연도
2007.6
수록면
283 - 294 (12page)

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In this paper, a nonlinear controller based on adaptive sliding-mode method which has a sliding surface vector including new boundizing function is proposed and applied to a two-wheeled welding mobile robot (WMR). This controller makes the welding point of WMR achieve tracking a reference point which is moving on a smooth curved welding path with a desired constant velocity. The mobile robot is considered in view of a kinematic model and a dynamic model in Cartesian coordinates. The proposed controller can overcome uncertainties and external disturbances by adaptive sliding-mode technique. To design the controller, the tracking error vector is defined, and then the sliding surface vector including new boundizing function and the adaptation laws are chosen to guarantee that the error vector converges to zero asymptotically. The stability of the dynamic system is shown through the Lyapunov method. In addition, a simple way of measuring the enol'S by potentiometers is introduced. The simulations and experimental results are shown to prove the effectiveness of the proposed controller.
#Adaptive control #Lyapunov function #nonlinear control #sliding-mode control #welding mobile robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. WMR SYSTEM
3. ADAPTIVE SLIDING-MODE CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION AND EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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