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논문 기본 정보
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- 발행연도
- 2006.6
- 수록면
- 85 - 86 (2page)
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In this paper, a nonlinear controller based on adaptive sliding-mode method which has a sliding surface vector including new boundary function is proposed and applied to a two-wheeled welding mobile robot (WMR). This controller makes the welding point of WMR achieve tracking a reference point which is moving on a smooth curved welding path with a desired constant velocity. The mobile robot is considered in view of a kinematic model and a dynamic model in Ca ... 전체 초록 보기
목차
Abstract
1. THE WMR SYSTEM
2. ADAPTIVE SLIDING-MODE CONTROLLER DESIGN
3. SIMULATION RESULTS
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