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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김계진 (고려대학교) 윤인환 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제1호
발행연도
2022.3
수록면
32 - 39 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.1.032

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

비홀로노믹 모바일 매니퓰레이터의 영공간 투영에 기반한 충돌 회피
김계진 ,  윤인환 ,  송재복 로봇학회 논문지 2022.03 학술저널
비홀로노믹 모바일 매니퓰레이터의 영공간 투영에 기반한 충돌 회피
김계진 기계공학과 기계공학 전공 2022.01 학위논문

초록· 키워드

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Since the mobile platform and the manipulator mounted on it move at the same time in a mobile manipulator, the risk of mutual collision increases. Most of the studies on collision avoidance of mobile manipulators cannot be applied to differential drive type mobile platforms or the end-effector tends to deviate from the desired trajectory for collision avoidance. In this study, a collision avoidance algorithm based on null space projection (CANS) that solves these two problems is proposed. To this end, a modified repulsive force that overcomes the non-holonomic constraints of a mobile platform is generated by adding a virtual repulsive force in the direction of its instantaneous velocity. And by converting this repulsive force into a repulsive velocity and applying it to the null space, the end-effector of the robot avoids a collision while moving along its original trajectory. The proposed CANS algorithm showed excellent performance through self-collision avoidance tests and door opening tests.
#Mobile Manipulator #Collision Avoidance #Redundancy Resolution

목차

Abstract
1. 서론
2. 영공간 투영을 통한 여자유도 제어
3. 충돌 회피를 위한 반발력
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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