다개체 이동 로봇을 위한 선도-추종 접근법 기반 적응 군집 제어

박봉석; 박진배

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박봉석 (연세대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제5호

발행연도: 2010.5

수록면: 428 - 432 (5page)

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In this paper, an adaptive formation control based on the leader-following approach is proposed for multiple mobile robots with time varying parameters. The proposed controller does not require the velocity information of the leader robot, which is commonly assumed that it is either measured or telecommunicated. In order to estimate time varying velocities of the leader robot, the smooth projection algorithm is employed. From the Lyapunov stability theory, it is proved that the proposed control scheme can guarantee the uniform ultimate boundedness of error signals of the closed-loop system. Finally, the computer simulations are performed to demonstrate the performance of the proposed control system.

#formation control #leader-following approach #mobile robot #projection algorithm #leader velocity

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1. [학술지(정기간행물)] - T. Balch / 1998 / Behavior-based formation control for multirobot team / IEEE Trans. Robot and Automation 14 (6) : 926 ~ 939

2. [학술지(정기간행물)] - J. Fredslund / 2002 / A general algorithm for robot formations using local sensing and minimal communication / IEEE Trans. Robot. Automat. 18 (5) : 837 ~ 846

3. [학술지(정기간행물)] - J. R. T. Lawton / 2003 / A decentralized approach to formation maneuvers / IEEE Trans. Robot. Automat. 19 (6) : 933 ~ 941

4. [학술지(정기간행물)] - K. D. Do / 2007 / Nonlinear formation control of unicycletype mobile robots / Robot. Auton. Syst. 55 : 191 ~ 204

5. [학술대회논문] - P. Ogren / 2001 / A control Lyapunov function approach to multi-agent coordination / Proc. of IEEE Conf. Decision and Control : 1150 ~ 1155

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