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학술저널
저자정보
임신택 (전북대학교) 유성구 (전북대학교) 김태영 (전북대학교) 김영철 (군산대학교) 정길도 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제5호
발행연도
2010.5
수록면
463 - 468 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

주행 오차 보정을 통한 장애물 극복 신경망 제어기 설계
임신택 ,  유성구 ,  김태영 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2010.05 학술저널

2009

주행 오차 보정을 통한 장애물 극복 신경망 제어기 설계
임신택 ,  이필복 ,  정길도 정보 및 제어 논문집 2009.05 학술대회자료

초록· 키워드

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An obstacle avoidance method for a mobile robot is proposed in this paper. Our research was focused on the obstacles that can be found indoors since a robot is usually used within a building. It is necessary that the robot maintain the desired direction after successfully avoiding the obstacles to achieve a good autonomous navigation performance for the specified project mission. Sensors such as laser, ultrasound, and PSD (Position Sensitive Detector) can be used to detect and analyze the obstacles. A PSD sensor was used to detect and measure the height and width of the obstacles on the floor. The PSD sensor was carefully calibrated before measuring the obstacles to achieve better accuracy. Data obtained from the repeated experiments were used to plot an error graph which was fitted to a polynomial curve. The polynomial equation was used to navigate the robot. We also obtained a direction-error model of the robot after avoiding the obstacles. The prototypes for the obstacle and direction-error were modeled using a neural network whose inputs are the obstacle height, robot speed, direction of the wheels, and the error in direction. A mobile robot operated by a notebook computer was setup and the proposed algorithm was used to navigate the robot and avoid the obstacles. The results showed that our algorithm performed very well during the experiments.
#Cross-obstacle #PSD #neural network #error calibration #direction

목차

Abstract
I. 서론
II. 로봇 시스템 및 직진성 구현
III. 로봇의 장애물 극복 시스템
IV. 장애물 극복 시뮬레이션 및 결과
V. 결론 및 향후연구방향
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [기타자료] - 김갑용 / 2006 / 차세대 지능로봇 핵심기술 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Choset / 2003 / The Arc-transversal median algorithm: a geometric approach to increasing ultrasonic sensor azimuth accuracy / IEEE Transactions on Robotics and Automation 19 (3) : 513 ~ 522 google schola 3. [학술대회논문] - C. Ye / 2002 / Characterization of 2-D laser scanner for mobile robot obstacle negotiaition / Proc. of IEEE Intermational Conference Robotics and Automation : 2512 ~ 2518 google schola 4. [학술대회논문] - Matijevics / 2007 / Infrared sensors microcontroller interface system for mobile robots / Proc. of Int'l Symp. Intelligent Systems and Informatics : 177 ~ 181 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - B. W. Parkinson / 1996 / Global Positioning System: Theory and Application / American Institute of Aeronautics and Astronautics 2 google schola

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