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저자정보
천홍석 (한국과학기술원) 김병국 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제12호
발행연도
2011.12
수록면
1,227 - 1,233 (7page)

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An effective method of obstacle avoidance for omni-directional mobile robots is proposed to avoid moving obstacles in dynamic environments. Our method uses the concept of circle lists which represent the trajectories of robot and obstacles. This method predicts not only collision position but also collision time, and hence it enables the robot avoiding the most urgent collision first. In order to avoid obstacles, our method uses artificial repulsive force and contraction force. Simulation results show that the robot could avoid obstacles effectively.
#omni-directional mobile robot #obstacle avoidance #moving obstacles #dynamic environment #artificial force

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 서클(Circle)과 서클 리스트(Circle List)
Ⅲ. 3. 서클 리스트를 이용한 장애물 회피
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1997 / The dynamic window approach to collision avoidance / IEEE Robotics and Automation Magazine 4 (1) : 23 ~ 33 google schola 2. [학술대회논문] - O. Brock / 1999 / High-speed navigation using the global dynamic window approach / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Detroit : 341 ~ 346 google schola 3. [학술대회논문] - E. Demeester / 2005 / Global dynamic window approach for holonomic and non-holonomic mobile robots with arbitrary cross-section / Proc. of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2694 ~ 2699 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1989 / Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots / IEEE Trans. Syst. Man Cybern 19 : 1179 ~ 1187 google schola 5. [학술대회논문] - R. B. Tilove / 1990 / Local obstacle avoidance for mobile robots based on the method of artificial potentials / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Cincinatti, OH : 566 ~ 571 google schola

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