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최재원 (동아대학교) 당반치엔 (동아대학교) 신용빈 (동아대학교) 길기종 (동아대학교) 김동완 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
2017.12
수록면
475 - 485 (11page)
DOI
10.5391/JKIIS.2017.27.6.475

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최근 4차산업혁명 시대에 접어들면서 작업자가 로봇의 작업공간 안에 있으면서 함께 작업을 할 수 있는 협동 로봇 기술이 빠르게 발전하고 있다. 본 논문에서는 이를 위한 기초연구로서, 카메라 영상으로부터 사용자의 얼굴과 표정을 인식하고 로봇의 동작에 대한 사용자 개인의 선호도를 학습함으로써 보다 긴밀한 사용자-로봇 간 상호작용이 가능한 협동 로봇소프트웨어 에이전트를 제안한다. 본 논문에서는 오픈소스 얼굴/감정 인식 패키지인 face_recognitionT,e nsorFlow를 이용하여 학습한 인공신경망, 인지에이전트 아키텍처인 Soar를 기반으로 구현한 강화학습 에이전트, 로봇운영체제인 ROS로 제어 가능한 Baxter 로봇을 연계하였고, 생성 된 5가지 로봇 모션(악수, 인사, 기쁨, 거절, 하이파이브)에 대한 사용자 별 선호도를 학습한 Baxter가 사용자 선호 모션을 기억하여 적절히 구현하는 실험 결과를 소개한다.
#협동 로봇 #얼굴 인식 #인공신경망 #Soar #강화학습 #Collaborative robot #Facial expression #Artificial neural network #reinforcement learning

목차

Abstract
요약
1. 서론
2. 소프트웨어 아키텍처
3. 얼굴인식
4. 시스템 구성
5. 실험 결과
6. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
Markets and Markets, “Collaborative robots market by payload (up to 5 kg, up to 10 kg, and above 10 kg), application, industry and geography-global forecast to 2022”, 2016. ISO/TS 15066:2016, Available: https://www.iso.org/standard/62996.html, [Accessed: Oct. 25, 2017] C. V. Dang, T. T. Tran, and J.-W. Kim, “Analysis of gait characteristics of walking in various emotion status,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 24, no. 5, pp. 477-481, Dec. 2014. G. Lee and W.-G. Kim, “Emotion recognition using pitch parameters of speech,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 25, no. 3, pp. 272-278, June 2015 . D.-H. Lee and K.-B. Sim, “Emotion recognition and expression system of robot based on 2D facial image,” Journal of Control, Automation, and Systems Engineering, vol. 13, no. 4, April 2007.

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