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논문 기본 정보

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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제14권 제5호
발행연도
2004.8
수록면
577 - 582 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

신경망을 이용한 복도에서의 구륜이동로봇의 위치추정
최경진 ,  이용현 ,  박종국 한국지능시스템학회 논문지 2004.08 학술저널
신경망을 이용한 복도에서의 구륜이동로봇의 위치추정
최경진 ,  이용현 ,  박종국 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 비전 기반 구륜이동로봇이 복도에 설치된 조명을 표식으로 사용하여 복도를 주행하기 위해 필요한 벽면으로부터의 거리와 방향각을 신경망을 이용하여 추정하는 알고리즘에 대해 기술하였다. 복도의 천정에 설치된 조명은 구륜이동로봇의 위치에 따라 조명 배열선의 기울기가 변하며, 구륜이동로봇의 방향각에 따라 정의된 정의된 소멸점의 위치가 변한다는 특징을 이용하였다. 획득된 영상에서 조명은 크기가 제한되어 있으며, 모양이 원에 가깝다는 특징을 이용하여 단순한 알고리즘에 의해 추출하였다. 기지의 구륜이동로봇의 위치와 방향각에서 복도 영상을 획득하여 조명 배열선의 기울기와 소멸점의 위치를 계산하여 이들 사이의 관계를 확인하였다. 주행 중 구륜이동로봇의 위치와 방향각을 추정하기위해 신경망을 구성하고, 획득된 데이터를 이용하여 역 전파 알고리즘(back propagation algorithm)에 의해 학습을 수행하였다. 구륜이동로봇의 제작하고, 학습결과를 이용하여 실제 복도 주행 실험을 수행하였다.
#Neural Network #Position Estimation #Image Processing #wheeled mobile robot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 구륜이동로봇의 위치, 방향각과 조명과의 관계
3. 영상처리 알고리즘
4. 구륜이동로봇의 위치와 방향각 추정 알고리즘
5. 모의실험 및 복도주행
6. 결론
참고문헌
저자소개

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