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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제14권 제1호
발행연도
2004.4
수록면
129 - 132 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

신경망을 이용한 복도에서의 구륜이동로봇의 위치추정
최경진 ,  이용현 ,  박종국 한국지능시스템학회 논문지 2004.08 학술저널
신경망을 이용한 복도에서의 구륜이동로봇의 위치추정
최경진 ,  이용현 ,  박종국 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 비전 기반 구륜이동로봇이 복도를 주행하기 위해 필요한 벽면으로부터의 거리와 방향각을 신경망을 이용하여 추정하는 알고리즘에 대해 기술하였다. 복도에 설치된 조명을 표식으로 사용하였고, 구륜이동로봇의 위치와 각도에 따라 조명들의 배열선과 정의된 소멸점의 위치는 다르게 된다. 따라서 조명의 배열션과 소멸점의 위치에 관한 두개의 평면을 구성하였다 조명의 배열선과 소멸점의 위치는 간단한 영상처리 알고리즘을 통하여 획득하였다. 기지의 위치와 각도에서의 조명의 배열선과 소멸점의 위치에 대한 데이터를 획득하였다. 획득된 데이터를 이용하여 신경망을 구성하고 학습시켰다. 학습을 통해 수정된 신경망을 이용하여 실제 주행에 적용하였다.

목차

요약
1. 서론
2. 구륜이동로봇의 위치와 방향각과 조명 사이의 관계
3. 영상처리 알고리즘
4. 구륜이동로봇이 위치와 방향각 추정 알고리즘
5. 모의 실험
6. 결론 및 향후과제
7. 참고문헌

참고문헌 (0)

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