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논문 기본 정보

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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 기술교육 정보과학회논문지 : 기술교육 제2권 제1호
발행연도
2005.12
수록면
53 - 59 (7page)

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이 논문에서는 2자유도 구륜 이동 로봇의 기구학 모델링, 궤적 추적, 유전 알고리즘을 사용한 퍼지 제어기에 대하여 다룬다. 구륜 이동 로봇의 전역 입력은 시간의 함수인 기준 위치와 기준 속도이고, 전역출력은 현재 위치이다. 구륜 이동 로봇의 위치는 dead-reckoning 알고리즘을 사용하여 추정한다. Dead-reckoning 알고리즘으로 실시간으로 각 샘플링 간격마다 이전의 위치에 증분 값을 더하여 현재의 위치를 구할 수 있다. 제안된 추적 제어기는 구륜 이동 로봇의 위치 오차를 0으로 수렴하는 것이다. 오차를 줄이기 위해서는 궤적 추적 시에 위치 오차에 대한 보상 속도가 필요하다. 이 논문에서는 보상 속도를 결정하는 유전 알고리즘을 이용한 퍼지 제어기를 제안한다. 제안한 제어기 내의 퍼지 논리의 입력은 매 샘플링 시간의 위치 오차이고, 출력은 보상 속도이다. 유전 알고리즘은 퍼지 논리의 출력 이득을 조절하는 수단으로 사용되어진다. 컴퓨터 모의실험을 통하여 궤적 추적의 결과를 확인하고, 제안된 제어기의 효율성을 증명하였다.

목차

요약

Abstract

1. 서론

2. 구륜 이동 로봇의 구조 및 좌표할당

3. 구륜 이동 로봇의 기구학과 위치 추정

4. 제어기 설계

5. 모의 실험

6. 결론

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