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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.12
- 수록면
- 349 - 358 (10page)
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We presents a dynamic modeling of 4-wheel 2-DOF. WMR. The classic dynamic model utilizes a greatly simplified wheel motion representation and using of a simplified dynamic model confronts with a problem for accurate position control of wheeled mobile robot. In this paper, we treats the dynamic model for describes relationship between the wheel actuator force/torque and WMR motion through the use of Newton’s equilibrium laws. To calculate the WMR position in real time, we introduced the Dead-Reckoning algorithms and the simulation result show that the proposed dynamic model is useful. We can be easily extend the proposed WMR model to mobile robot of similar type and this type of methodology is useful to analyze, design and control any kinds of rolling robots.
목차
Abstract
1. 서론
2. 4-바퀴 2자유도 WMR의 동력학 모델
3. 힘/토오크 동작방정식
4. 동력학 동작방정식
5. 동력학 해
6. 궤환제어 시스템 구성
7. 모의실험 및 고찰
7. 결론
참고문헌
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - P.tournassoud / 1988 / Motion Planning for a Mobile Robot with Constraint / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1785 ~ 1790
2. [학술대회논문] - Thomas / 1991 / Kinematics for Modular Wheeled Mobile Robots / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1130 ~ 1135
3. [학술대회논문] - P.Muir / 1988 / Dynamic Modeling of Wheeled Mobile Robots / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1546 ~ 1553
4. [학술대회논문] - S.K.Shha / 1989 / Kinematics and Dynamics of Three- Wheeled 2- DOF AGV / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1572 ~ 1577
5. [학술지(정기간행물)] - P.Muir / 1987 / Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots / Journal of Robotic Systems 4 (2) : 281 ~ 333
2. [학술대회논문] - Thomas / 1991 / Kinematics for Modular Wheeled Mobile Robots / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1130 ~ 1135
3. [학술대회논문] - P.Muir / 1988 / Dynamic Modeling of Wheeled Mobile Robots / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1546 ~ 1553
4. [학술대회논문] - S.K.Shha / 1989 / Kinematics and Dynamics of Three- Wheeled 2- DOF AGV / Proc.IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1572 ~ 1577
5. [학술지(정기간행물)] - P.Muir / 1987 / Kinematic Modeling of Wheeled Mobile Robots / Journal of Robotic Systems 4 (2) : 281 ~ 333
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