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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
2,843 - 2,848 (6page)

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This paper proposes the Elastic Force application on the obstacle avoidance of the Silvermate Robot. The method deals with the problem associated with the Silvermate robot driving to a goal configuration as avoiding obstacles. The initial trajectory of a robot is determined by a motion planner, and the trajectory modification is accomplished by adjusting the control points. The control points are obtained based on the elastic force approach. Consequently the trajectory of a robot is incrementally modified to maintain a smooth and adaptive trajectory in an environment with obstacles. The suggested algorithm drivers the robot to obstacle avoid in real-time. Finally, the simulation studies are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
#Obstacle avoidance #Elastic force #Silvermate Robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HYBRID CONTROL CONFIGURATION
3. ROBOT SYSTEM ANALYSIS
4. OBSTACLE AVOIDANCE ALGORITHM
5. SIMULATION
6. CONLUTION
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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