탄성력을 이용한 실시간 장애물 회피에 관한 연구

최경현; 조수정; 양형찬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최경현 조수정 양형찬

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.16 No.5

발행연도: 2007.10

수록면: 33 - 40 (8page)

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This paper proposes the Elastic force application on the obstacle avoidance of Silvermate robots. The method deals with the problem associated with a Silvermate robot driving to a goal configuration as avoiding obstacles. The initial trajectory of a robot is determined by a motion planner, and the trajectory modification is accomplished by adjusting the control points. The control points are obtained based on the elastic force approach. Consequently the trajectory of a robot is incrementally modified to maintain a smooth and adaptive trajectory in an environment with obstacles. The suggested algorithm drives the robot to avoid obstacle in real-time. Finally, The simulation studies are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed approach.

#Silvermate robots(실버메이트 로봇) #Elastic force(탄성 힘) #Obstacle avoidance(장애물회피) #Control point(제어 점)

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1. [학술지(정기간행물)] - Ko, N. Y. / 1997 / Moving Obstacle Avoidance of a Robot Using Avoidability Measure / Journal of Control. Automation and Systems Engineering 3 (2) : 169 ~ 178

2. [학술지(정기간행물)] - Khatib, O. / 1986 / Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot / The Int. Journal Robotics Research 5 (1)

3. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1991 / The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robot / IEEE Trans. Robotics Automate 7 (3) : 278 ~ 288

4. [학술지(정기간행물)] - Khatib, O. / 1996 / Motion coordination and reactive control of autonomous multi-manipulator system / Journal of Robotic Systems 15 (4) : 300 ~ 319

5. [학술지(정기간행물)] - Khatib, O. / 1999 / Robot In Human Environments: basic Autonomous Capabilities / The International journal of Robotics Research 18 (7) : 684 ~ 696

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