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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
41 - 46 (6page)

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This paper proposes the Elastic Force application on the obstacle avoidance of Silvermate Robots. The method deals with the problem associated with a Silvermate robot driving to a goal configuration as avoiding obstacles. The initial trajectory of a robot is determined by a motion planner, and the trajectory modification is accomplished by adjusting the control points. The control points are obtained based on the elastic force approach. Consequently the trajectory of a robot is incrementally modified to maintain a smooth and adaptive trajectory in an environment with obstacles. The suggested algorithm drives the robot to obstacle avoid in real-time. Finally, The simulation studies are carried out to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
#Silvermate Robots(실버메이트 로봇) #Elastic Force(탄성 힘) #Obstacle Avoidance(장애물회피) #Control Point(제어 점)

목차

Abstract
1. 서론
2. 하이브리드 제어 구조
3. 로봇 시스템 분석
4. 장애물 회피 알고리즘
5. 시뮬레이션
6. 결론
후기
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