케이블 구동 메커니즘을 이용한 재활 로봇의 능동 컴플라이언스 제어

강상훈; 장평훈; 박형순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강상훈 장평훈 박형순

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제12호

발행연도: 2004.12

수록면: 1,823 - 1,832 (10page)

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In this paper, we proposed a TDC based FIT sensorless active compliance control algorithm for a rehabilitation robot (KARES Ⅱ). The preference of compliance of the disabled is presented by clinical testing at Korea National Rehabilitation Center with the disabled. The KARES Ⅱ was designed to work 12 pre-defined tasks which are very essential for helping the disabled. Among the tasks, some contact tasks between the robot and the disabled exist. Therefore, IDC based F/T sensorless compliance control algorithm is developed for these tasks without additional cost. We verified the proposed algorithm with experiment. Also for the practical use, suitable compliance for contact tasks is chosen by clinical testing at Korea National Rehabilitation Center.

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[학술지(정기간행물)] - / 1980 / Active Stiffness Control of Manipulator in Cartesian Coordinates

[학술지(정기간행물)] - / 1977 / Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions : 91 ~ 97

[학술지(정기간행물)] - / 1985 / Impedance Control: An approach to manipulation, Part I II III 107 : 1 ~ 24

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