메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강민식 (경원대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.27 No.12
발행연도
2010.12
수록면
48 - 58 (11page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

마스터-슬레이브 조작기의 위치추종-힘반영을 위한 제한 구조 슬라이딩모드 제어
강민식 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2010.12 학술저널

2009

마스터-슬레이브 조작기에서 제한된 힘반영제어기 구조를 고려한 Tendon 설계
강민식 ,  윤우현 한국소음진동공학회논문집 2009.10 학술저널
마스터-슬레이브 조작기에서 제한된 힘반영제어기 구조를 고려한 Tendon 설계
강민식 ,  김남형 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
In this study, position tracking and force reflection control of a master-slave manipulator which will be used for handling objects contaminated by radioactivity has been addressed. Since available measurements concerning on dynamic motion of the master-slave manipulator are restricted, a simple constrained control structure was suggested. In the consideration of the uncertain dynamic behaviors of the slave manipulator which is dependent upon mass and shape of work pieces grasped and dynamic properties of the environment contacted, a simple structured sliding mode control was suggested to guarantee robustness with respect to parameter uncertainties and external disturbances. The proposed control was applied to a 1-DOF master-slave link system. The control performances were verified along with some computer simulation results.
#Telemanipulator (원격조작기) #Bilateral Control (양방향제어) #Master-Slave (마스터-슬레이브) #Sliding Mode Control (슬라이딩모드 제어) #Position Tracking (위치추종) #Force Reflaction (힘반영)

목차

1. 서론
2. 조작기 위치추종-힘반영제어
3. 시뮬레이션
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (3)

참고문헌 신청
강민식. 능동자기베어링계를 위한 슬라이딩모드 제어. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008 dbpia 천정우, 최승복, 송현정, 함준호. 슬라이딩모드 제어기를 이용한 AC 서보 모터의 위치제어. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2004 dbpia 천정우, 최승복. 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 AC 서보 모터의 위치제어. 대한기계학회 기타 간행물. 2002 dbpia

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Cable Driven Manipulator System for Stage Performance
Jaehwan Pa ,  k ,  Ohung Kwon 한국콘텐츠학회 ICCC 논문집 2012 .12
마스터-슬레이브 조작기에서 제한된 힘반영제어기 구조를 고려한 Tendon 설계
강민식 ,  윤우현 한국소음진동공학회논문집 2009 .10
Cable Driven Manipulator System for Stage Performance
Jaehwan Pa ,  k ,  Ohung Kwon 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 2012 .12
원격 조작기에서 구동 케이블 길이변화 최소화를 위한 케이블 안내 기구 최적 설계
정유준 ,  강희석 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .10
케이블 구동 매니퓰레이터 조인트 설계
이종광 ,  최창환 ,  윤광호 외 3명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2007 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-555-003947976