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저자정보
김현승 (LIG넥스원) 현철 (LIG넥스원) 이성균 (LIG넥스원) 고진용 (LIG넥스원) 김창환 (LIG넥스원)
저널정보
한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.7 No.3
발행연도
2024.9
수록면
304 - 308 (5page)
DOI
10.31818/JKNST.2024.9.7.3.304

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본 논문에서는 수중자율운동체가 해저지형을 회피하면서 심도 명령을 추종하도록 심도 제어기를 설계하였다. 이때, 한반도 주변 해역에 대한 실제 해저지형 데이터를 적용한 시나리오에 대해서 주행성능을 분석하였다. 본 논문은 수중자율운동체의 해지지형 회피 및 추종을 통해 주행 효율 극대화를 위한 경로 수립에 활용할 수 있을 것으로 기대된다.
#수중 자율 운동체(Underwater Autonomous Vehicle) #지형 추종 알고리즘(Terrain Tracking Algorithm) #심도 제어기(Depth Controller) #해저지형(Seafloor Topography)

목차

Abstract
1. 서론
2. 한반도 해저지형
3. 지형 추종 알고리즘
4. 선형 운동 모델 및 제어기 설계
5. 해저지형 회피 및 추종 성능 분석
6. 결론
참고문헌

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