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학술저널
저자정보
현철 (LIG넥스원) 김현승 (LIG넥스원) 김창환 (LIG넥스원) 이호진 (LIG넥스원)
저널정보
한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.8 No.1
발행연도
2025.3
수록면
105 - 108 (4page)
DOI
10.31818/JKNST.2025.3.8.1.105

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본 연구는 수중운동체의 제어핀 구동기 동적 특성을 모델링하고, 이를 기반으로 제어 성능을 분석하는 데 초점을 맞춘다. 기존의 다자유도 스러스터 기반 시스템과 달리, 본 연구에서 다루는 수중운동체는 프로펠러와 꼬리날개 제어핀만으로 제어되는 제한적 구동 시스템이다. 이를 위해 해상시험 데이터를 활용하여 구동기의 동적 거동을 1차, 2차, 3차 전달함수 형태로 모델링하였으며, 각 모델의 정확도를 RMS 오차를 기준으로 비교 분석하였다. 본 연구는 구동기 동적 특성을 반영한 모델을 통해 제어 시스템 설계 및 시뮬레이션의 신뢰성을 높이는 데 기여하고자 한다.
#자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle) #구동기 모델링(Actuator Modeling) #제어 성능 분석(Control Performance Analysis) #전달함수 기반 모델링(Transfer Function Modeling)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어핀 형상
3. 구동기 모델링 및 성능 분석
4. 결론
참고문헌

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