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저자정보
이호진 (LIG넥스원) 현철 (LIG넥스원) 김현승 (LIG넥스원) 김창환 (LIG넥스원)
저널정보
한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.6 No.4
발행연도
2023.12
수록면
457 - 464 (8page)
DOI
10.31818/JKNST.2023.12.6.4.457

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본 논문에서는 대칭 형태를 갖고 고속 주행하는 수중운동체의 기동을 표현할 수 있는 비선형과 선형 6자유도 운동방정식을 도출하였다. 각각의 운동방정식은 상용 프로그램을 이용하여 동일한 형태의 제어모델과 통합하였고, 여러 기동 조건에 대한 수치 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과 대부분 비선형과 선형 운동방정식 결과가 거의 일치하였다. 급기동이 많지 않은 조건에서의 대략적인 특성 분석이나 제어 성능 확인을 위한 용도로는 단순화된 선형 모델을 사용해도 무방함을 확인하였다.
#자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle) #6자유도 운동방정식(6DOF Motion Equation) #비선형 운동방정식(Nonlinear Motion Equation) #선형 운동방정식(Linear Motion Equation)

목차

Abstract
1. 서론
2. 좌표계 정의
3. 비선형 운동방정식
4. 선형 운동방정식
5. 시뮬레이션을 이용한 기동 특성 비교
6. 결론
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