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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
현철 (LIG넥스원) 김현승 (LIG넥스원) 이성균 (LIG넥스원) 이호진 (LIG넥스원)
저널정보
한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.6 No.2
발행연도
2023.6
수록면
207 - 211 (5page)
DOI
10.31818/JKNST.2023.06.6.2.207

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이 논문의 연구 히스토리 (10)

2023

해상시험 결과를 활용한 수중 운동체의 롤 댐핑 계수 튜닝
현철 ,  김현승 ,  이성균 외 1명 Journal of the KNST 2023.06 학술저널

2017

고속 수중 운동체의 롤 댐핑 계수 추정
현철 대한전기학회 학술대회 논문집 2017.07 학술대회자료

2015

해상 시험 결과를 이용한 소형 수중 운동체의 롤 제어기 튜닝
현철 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.07 학술대회자료

2013

수중운동체에 대한 비연성 제어기 설계 및 성능 평가
현철 제어로봇시스템학회 논문지 2013.09 학술저널
수중 운동체에 대한 자세 제어기 설계 및 시험 평가
현철 대한전자공학회 학술대회 2013.07 학술대회자료
소형 자율 수중 운동체의 비연성 제어기 설계 및 HILS 기법을 이용한 성능 평가
현철 한국군사과학기술학회지 2013.01 학술저널

2012

소형 자율 수중 운동체의 제어기 설계 및 HILS 기법을 적용한 성능 평가
현철 ,  박세원 정보 및 제어 논문집 2012.10 학술대회자료
무인 수중 운동체의 제어기 설계 및 강인성 평가
현철 ,  이동준 대한전기학회 학술대회 논문집 2012.07 학술대회자료
자율 수중 운동체에 대한 비연성 제어기 설계 및 시뮬레이션을 통한 성능 평가
현철 ,  이동준 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

2011

자율 수중 운동체의 심도 제어기 설계 및 성능 평가
현철 ,  이동준 ,  박성희 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2011.07 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 고속 주행하는 소형 수중 운동체의 해상시험 결과를 활용한 롤 축의 운동방정식 계수 수정 과정을 다룬다. 수중 모형 시험 결과를 근사하여 산출되는 수중 운동체 조종 운동 방정식의 유체력 미계수 오차를 해상 시험 결과와 비선형 운동 모델에 대한 시뮬레이션 결과를 비교함으로써 보다 정확한 값을 추정해냈다. 제어법칙도 수정된 운동 방정식에 맞도록 수정함으로써, 진동현상이 발생했던 기존 해상 시험보다 안정적인 롤 제어 성능을 획득할 수 있었다.
#자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle) #유체력계수(Hydrodynamic Coefficient) #롤 제어(Roll Control) #수중운동체 동역학(Dynamics of Underwater Vehicles)

목차

Abstract
1. 서론
2. 운동 방정식
3. 롤 제어기 설계
4. 1차 해상시험 결과
5. 시뮬레이션을 통한 롤 계수 추정
6. 수정 제어기가 적용된 해상 시험 결과
7. 결론
참고문헌

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