승차감을 고려한 자율 차선변경 시스템 성능 평가 및 실차기반 테스트 - Pure Pursuit-Stanley Hybrid 제어기를 중심으로 -

박홍균; 이윤희; 전윤성

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박홍균 (국민대학교) 이윤희 (국민대학교) 전윤성 (국민대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2024 한국자동차공학회 춘계학술대회

발행연도: 2024.6

수록면: 500 - 507 (8page)

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In this study, we suggest a control technology to enhance ride quality in complex driving environments through experiments of various algorithm, the Pure Pursuit algorithm and evaluations of the dynamic characteristics. By using the cubic spline algorithm, the Stanley algoritym, the Pure Pursuit algorithm, and a hybrid control system which combines these algorithm, we had combination at a 0.65 ratio optimizes the vehicle"s responsiveness and ride quality. Furthermore, the results confirmed the improvement of ride quality and path tracking ability by analyzing the effect of steering amplification. The experimental results validate the performance of the hybrid control system by showing 432% of improvement at a hybrid ratio pf 0.65 compared to pure pursuit and Stanley in lane changing and left turn scenarios.

#Autonomous driving(자율주행) #Pure pursuit algorithm(Pure pursuit 알고리즘) #Stanley algorithm(Stanley 알고리즘) #Ride quality(승차감) #ADAS(운전자보조시스템) #Path tracking algorithm(경로 추종 알고리즘)

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