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저자정보
유동연 (Sungkyunkwan University) 김동규 (Sungkyunkwan University) 최호승 (Sungkyunkwan University) 황성호 (Sungkyunkwan University)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.17 No.4
발행연도
2020.12
수록면
80 - 86 (7page)

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Autonomous driving is one of the most important new technologies of our time; it has benefits in terms of safety, the environment, and economic issues. Path following algorithms, such as automated lane keeping systems (ALKSs), are key level 3 or higher functions of autonomous driving. Pure-Pursuit and Stanley controllers are widely used because of their good path tracking performance and simplicity. However, with the Pure-Pursuit controller, corner cutting behavior occurs on curved roads, and the Stanley controller has a risk of divergence depending on the response of the steering system. In this study, we use the advantages of each controller to propose a hybrid control strategy that can be stably applied to complex driving environments. The weight of each controller is determined from the global and local curvature indexes calculated from HD map information and the current driving speed. Our experimental results demonstrate the ability of the hybrid controller, which had a cross-track error of under 0.1 m in a virtual environment that simulates K-City, with complex driving environments such as urban areas, community roads, and high-speed driving roads.
#Autonomous Driving(자율주행) #Path Tracking Algorithm(경로 추종 알고리즘) #HD Map(정밀 도로지도) #Pure-Pursuit Controller(Pure-Pursuit 제어기) #Stanley Controller(Stanley 제어기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 정밀도로지도 기반 시뮬레이션
3. 하이브리드 제어 알고리즘
4. K-City 주행 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
SAE / 2018 / J3016 : Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles google schola UNECE / 2020 / Proposal for a new UN Regulation on uniform provisions concerning the approval of vehicles with regards to Automated Lane Keeping System / World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations google schola 신동호 / 2020 / 차량 파라미터 변화에 강건한 적응형 신경회로망 기반 경로추종제어기 / 드라이브·컨트롤 17(1):13~20 dbpia 이경수 / 2014 / 차량 제어 기술 및 선진 연구 동향 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20(3):298~312 dbpia J. M. Snider / 2009 / Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking google schola

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