Pure Pursuit Method with Variable Ratio of Front- and Rear-wheel Steering Angles for Four-wheel Independent Steering Vehicles

Narumi Nogami; Yuma Ozu; Yoshifumi Morita; Yuta Suzuki; Tomoya Takahashi

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: Narumi Nogami (Nagoya Institute of Technology) Yuma Ozu (Nagoya Institute of Technology) Yoshifumi Morita (Nagoya Institute of Technology) Yuta Suzuki (DENSO) Tomoya Takahashi (DENSO)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2024

발행연도: 2024.10

수록면: 253 - 257 (5page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

Expectations are rising for four-wheel independently steered vehicles due to their high degree of freedom. However, inputting an appropriate steering angle to each wheel is necessary. Therefore, we propose a path-tracking control method for four-wheel independently steered vehicles using the pure pursuit method. The pure pursuit method is used as a path-tracking algorithm for self-driving cars because of its ease of implementation, but the method must be applied to turning movements by various independent steering patterns of four-wheel independently steered vehicles.
Therefore, we develop a new pure pursuit method that enables the steering angle ratio of the front and rear wheels to be changed and allows the center of the vehicle to follow the path. The simulation results showed that the proposed method enabled a four-wheel independently steered vehicle to follow the road under any steering angle ratio of the front and rear wheels. By adjusting the look-ahead distance, we confirmed that the vehicle did not deviate from the road width. In addition, we confirmed that when the curvature of the road changed significantly, a contradictory relationship existed between the vehicles path-tracking performance and the magnitude of the vehicle's lateral acceleration.

#Autonomous vehicle #Path tracking #Pure pursuit #Look-ahead distance #4WIS-4WID

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문과 함께 이용한 논문

자율주행에서의 Pure Pursuit 와 Stanley Method 를 이용한 경로 곡률 기반 적응형 경로 추종 알고리즘

최규환 , 조성빈 , 박정현 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2024 .07

종 방향 제어를 통한 Stanley 제어기의 경로 추종 성능 향상법

장경록 , 이준서 , 김용준 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2024 .07

승차감을 고려한 자율 차선변경 시스템 성능 평가 및 실차기반 테스트 - Pure Pursuit-Stanley Hybrid 제어기를 중심으로 -

박홍균 , 이윤희 , 전윤성 한국자동차공학회 춘계학술대회 2024 .06

편경사 환경에서 6WD 차량의 제자리 선회 제어 방법에 관한 연구

안국진 한국산학기술학회 논문지 2024 .07

차동 구동형 로봇의 비정형 환경 주행 경로 추종 성능 향상을 위한 Pure pursuit와 속도 계획의 융합 알고리즘

김봉상 , 이규호 , 백승범 외 2명 로봇학회 논문지 2023 .09

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)