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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 931 - 936 (6page)
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Pure pursuit is still being utilized as a path tracking algorithm for autonomous vehicles due to its advantages, such as robustness and easy implementation. However, using an inappropriate look-ahead distance and ignoring the effects of dynamics deteriorate the path tracking performance of pure pursuit. To improve the tracking performance, we propose a pure pursuit-based path tracking algorithm that quickly reduces tracking error and considers the sideslip by dynamics. For fast tracking error reduction, a dynamic look-ahead distance is designed as a function of speed and path curvature by analyzing the tracking error change according to the look-ahead distance. In addition, to compensate for the sideslip effect, the desired steering angle is calculated using the sideslip integrated-pure pursuit geometry. Simulation results show that the proposed algorithm significantly reduced the tracking error compared to the classical pure pursuit at a maximum 70 km/h speed. Also, the proposed method outperformed existing improved pure pursuits.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATEDWORKS
3. PROPOSED PATH TRACKER
4. SIMULATIONS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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