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신희석 (국민대학교) 정성학 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제2호
발행연도
2022.2
수록면
109 - 118 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.21.0203

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Driving a trailer forward is not difficult. However, it is challenging to drive in reverse due to the parking characteristics as the trailer turns opposite to the steering direction of the vehicle. This paper proposes an improved method to reverse-drive a trailer into a parking space autonomously. Since the existing method used only the hitch angle to control the trailer, oscillations and unstable command values were calculated. In this paper, the trailer is autonomously parked using a simple pure pursuit tracking algorithm without requiring additional infrastructure. The proposed method enables the trailer to detect the parking location and auto-park without any input from the driver.
#Auto parking system #Autonomous vehicle #Path planning #Path tracking #Trailer control #Trailer auto-parking

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 구조
III. Trailer model
IV. Path generate and tracking algorithm
V. Experiment
VI. Conclusion
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
J. Hansen, Rydeshopper magazine, Jun. 2020. google schola C. Pradalier and K. Usher, “A simple and efficient control scheme to reverse a tractor-trailer system on a trajectory,” Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2208-2214, 2007. google schola Z. Leng and M. Minor, “A simple tractor-trailer backing control law for path following,” 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5538-5542, 2010. google schola J. Cheng, B. Wang, and Y. Zhang, and Zhonghua Wan, “Backward orientation tracking control of mobile robot with N trailers,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 15, pp. 867-874, 2017. google schola M. Yue, X. Wu, and L. Guo, and J. Gao, “Quintic polynomialbased obstacle avoidance trajectory planning and tracking control framework for tractor-trailer system,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 17, pp. 2634-2646, 2019. google schola

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