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논문 기본 정보

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저자정보
김대우 (부산대학교) 방진욱 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제9호
발행연도
2021.9
수록면
646 - 651 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0067

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

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김대우 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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The high-speed driving performance of the Segway has been improved in this study using a SEA (Series Elastic Actuator) with a novel control algorithm. The Segway is a balancing robot that has been widely used as a personal vehicle. For the safety of the rider, a Segway should not deviate from the target path while driving at a high speed. The Segway is a fundamentally unstable system with only two wheels to keep the balance of a rider adjusting forward and backward. A limited number of models are equipped with special safety devices. In addition, there is a high probability of accidents during high-speed driving of curved paths. To maintain balance, and the rider’s safety, while driving on a curved path, SEAs have been utilized for compensating the centrifugal force of the rider by changing the angle of the footplate to shift the center of mass of the rider. In addition, a friction model-based torque compensation algorithm has been proposed to keep the Segway on the desired path. The performance of the proposed system has been verified through experiments that show the effectiveness of SEAs for maintaining balance on curving motions at a high speed.
#SEA (Series Elastic Actuator) #Curve Driving #Segway #Balancing robot #Friction model

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 고속 세그웨이 설계
Ⅲ. 세그웨이 동적 모델링
Ⅳ. 세그웨이 선회 주행 향상을 위한 알고리즘
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
L. J. Pinto, D.-H. Kim, J. Y. Lee, and C.-S. Han, “Development of a Segway robot for an intelligent transport system,” IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Fukuoka, Japan, pp. 710-715, 2012. google schola K. Pathak, J. Franch, and S. K. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 3, Jun. 2005. google schola N. Dini and V. Majd, “Model predictive control of a wheeled inverted pendulum robot,” International Conference on Robotics and Mechatronics, Oct. 2015. google schola Q. Zhu, L. Li, C. Chen, C. Liu, and G. Hu, “A low-cost lateral active suspension system of the high-speed train for ride quality based on the resonant control method,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 65, no. 5, pp. 4187-4196, May 2018. google schola H. Yun, J. Bang, J. Kim, and J. Lee, “High speed segway control with series elastic actuator for driving stability improvement,” Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 33, no. 11, 2019. google schola

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