자동 주차 시스템의 경로 생성 및 추종 알고리즘 개발

신희석; 김명준; 김정하

doi:10.7467/KSAE.2020.28.6.389

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신희석 (국민대학교) 김명준 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제6호

발행연도: 2020.6

수록면: 389 - 399 (11page)

DOI: 10.7467/KSAE.2020.28.6.389

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This paper proposes a method for creating a path for parking autonomous vehicles, regardless of the distance and the position of the parking space, by using a vehicle with sensor performance superior to the existing ultrasonic and camera-based sensors. Although conventional methods have a limited parking detection area, the proposed method has a greater free parking detection area. In addition, a new tracking algorithm was employed in order to follow the generated path. Meanwhile, a new algorithm was developed for the longitudinal controller to perform perfect parking in order to eliminate the ‘path following error’ caused by the difference between the steering speed and the vehicle speed. The path planning and path tracking method for the Auto Valet Parking System was then experimentally demonstrated.

#Auto valet parking system(자동 주차 시스템) #Autonomous vehicle(자율주행자동차) #Path planning(경로계획) #Path tracking(경로추종) #Path generation(경로생성) #Vehicle control(차량 제어)

참고문헌 (11)

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K. S. Kim / 2009 / Development of an Automatic Parallel Parking System Using Three Arcs

H. S. Shin / 2018 / Develope of an Automatic Parallel Parking Path Planning Using four Arcs / KSAE Spring Conference Proceedings :689~693

J. H. Yoo / 2008 / Path-planning and Tracking-controller of Autonomous Parking Assis-tance System / KSAE Annual Conference Procedings :2385

H. S. Shin / 2018 / Development of an Auto Valet Parking System using Variable Arcs / Annual meeting of the Korean Institute of Electronics Engineers :549~550

M. G. Kim / 2018 / AVM Camera Based Indoors Auto-parking System using Image Matching Method for Autonomous Vehicle / Annual Meeting of the Korean Institute of Electronics Engineers :547~548

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