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박재엽 (부산대학교) 김성준 (LG전자) 만예동 (부산대학교) 윤재득 (현대중공업) 정융호 (부산대학교)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 논문집 한국CDE학회 논문집 제25권 제1호
발행연도
2020.3
수록면
45 - 55 (11page)
DOI
10.7315/CDE.2020.045

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Roll-on and roll-off (Ro-Ro) ship is the most economical transporting method for large freights such as train, helicopter, and aircraft body. To ship a large freight to a designated location on deck of Ro-Ro ship, tractor is used to pull a trailer with a connecting link of goose neck shape, on which the freight is secured. When the freight is long enough, the trajectory of trailer is not same as that of trailer and is a three dimensional path, which can cause any collision with ramp, gate, and obstacles in the deck. This research proposes a method of calculating possible trajectories to drive a tractor, along which does not cause any collision. Assuming reasonably low speed of a tractor, the proposed method generates possible tractor paths based on Bezier curve to calculate the trailer path considering tilt of tractor and trailer when they go up the inclined ramp. Finally, it calculates the best three paths without any collision in order of priority with minimum shipping time. The proposed method can be useful for the transport company to determine the shipping possibility as well as to generate driving order for a tractor driver.
#Long Freight #Tractor #Trajectory #Transshipment #Ro-Ro

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 개요 및 연구 범위
3. 트랙터와 트레일러의 궤적 생성
4. 충돌 검사 및 최적 궤적의 선정
5. 적용 예
6. 검토 및 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Tomas, L.P. and Wesley, M.A., 1979, An Algorithm for Planning Collision-Free Paths among Polyhedral Obstacles, Communications of the ACM, 22(10), pp.560-570. google schola Berglund, T., Brodnik, A., Jonsson, H., Staffanson, M. and Soderkvist, I., 2010, Planning Smooth and Obstacle-Avoiding B-Spline Paths for Autonomous Mining Vehicles, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 7(1), pp.167-172. google schola Zhou, F.Y., Song B.Y. and Tian, G.H., 2011, Bezier Curve Based Smooth Path Planning for Mobile Robot, Journal of Information & Computational Science, 8(12), pp.2441-2450. google schola Li, M.F., Wang, C.J., Chen, Q., Lu, X., Wu, M.H. and Hou, P.L., 2018, Path Planning of Mobile Robot Based on Genetic Algorithm and Gene Rearrangement, Proceedings 2017 Chinese Automation Congress, China, pp.6999-7004. google schola Borenstein, J. and Koren, Y., 1989, Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 19(5), pp.1179-1187. google schola

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