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저자정보
장재익 (국민대학교) 신희석 (국민대학교) 김현우 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
451 - 454 (4page)

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Nowadays, various path planning studies are being conducted to implement level 3 of autonomous driving. In this paper, coordinate conversion is proposed when it is necessary to generate a path for lane change. Coordinate conversion is conducted between Cartesian and Frenet coordinate systems. A new path for lane change is generated by converting the coordinate from previously planned path. Also, polynomials are used to make a smooth path when changing lanes. Scenario evaluation is performed in Driving Scenario Designer and shows the validity of the lane change algorithm.
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Path planning(경로계획) #Lane change(차선 변경) #Coordinate conversion(좌표계 변환) #Vehicle avoidance(차량 회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. 의사결정 시스템
3. Frenet 좌표계 기반 경로 생성
4. Frenet 좌표계 기반 경로 생성
5. 결론
References

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